豆腐最早是在汉朝出现，由淮南王刘安发明。
公元前164年，刘安被封为淮南王，都邑设在寿春(今安徽寿县城关)。
刘安好道，一直琢磨怎么就能长生不老，他不惜重金招纳数千方术之士，在今天的八公山上谈仙论道，著书炼丹，他们用山中的清泉水磨制豆汁，又用豆汁培育丹苗，不料仙丹没有炼成，倒是豆汁和石膏、盐起了化学反应，形成鲜嫩绵滑的东东，而这也正是豆腐的雏形。
有人大着胆子尝了一些，美味可口，刘安听说后，与方士们又进一步反复试验，终于使豆乳凝固到一块，他们给这种东西取了个好听的名字—菽乳，后来改称“豆腐”。从此，豆腐在民间广泛流传开来，刘安也就无意中成为豆腐的老祖宗了。
元代吴瑞在《日本用草》一书写道：“豆腐之法，始于汉淮王刘安”，这个说法在李时珍的《本草纲目》中也有记载。另外，现代出土的汉墓遗址，墓中的画像石上有生产豆腐的场面，证明了这个观点也是站得住脚的。
扩展资料
豆腐流传至其他国家：
天宝12年(公元754年)，鉴真东渡日本，把制作豆腐的方法带到那里。据说，现在日本有的豆腐包装袋上还有“唐传豆腐干黄檗山御前淮南堂制”的字样。
豆腐在宋朝时传入朝鲜，19世纪初才传入欧洲、非洲和北美。如今豆腐在越南、泰国、韩国、日本等国家已成为主要食物之一。
1665年多明我会士闵明我（á）在《旅行记》中最早向欧洲人介绍一种在中国上自帝王下至平民多食用的食物，豆腐，介绍豆腐制法。
在20世纪中期，西方国家不太熟悉豆腐，随着中西文化交流，以及素食主义和健康食物日趋重要，在20世纪末期广为西方食用。
2000多年来，随着中外文化的交流，豆腐不但走遍全国，而且走向世界，它就像中国的茶叶、瓷器、丝绸一样享誉世界。现今，在西方的亚洲产品市场，农产品市场、健康食品店和大型超级市场都能买到豆腐。